La fuerza normal es la que actúa sobre un cuerpo cuando se apoya en una superficie. Es realizada por la superficie sobre el cuerpo, y es perpendicular (normal) a la superficie. La cohesión entre las partículas de la superficie evita que el cuerpo la atraviese.
La fuerza de rozamiento es la que aparece cuando un cuerpo se mueve sobre otro deslizándose o cuando se mueve a través de otro.
La fuerza de rozamiento es paralela a las superficies en contacto y de sentido contrario al movimiento.
La fuerza elástica es la fuerza ejercida por un muelle o un resorte.