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La palabra feudalismo tiene su origen en el término feudo. Un feudo no era más que el territorio que los nobles recibían de los reyes, como pago por sus servicios, durante la Edad Media. Por tanto, esta práctica puede señalarse como una de las bases sobre las que se configuraría el feudalismo.

El origen del feudalismo se sitúa en el momento en que se desintegró el Imperio carolingio en el siglo IX. En tal situación, los monarcas comenzaron a tener serias dificultades para defender sus posesiones. Ello condujo a que los reyes que reinaron tras la caída del Imperio carolingio se viesen obligados a buscar el apoyo de nobles, especialmente condes y marqueses, a cambio de ceder parte del poder regio, así como tierras en los que tendrían un poder casi absoluto: los feudos.

Durante estos momentos, se puede detectar como se produce una crisis de poder y se expande la sensación de inseguridad. De forma paralela, el comercio y la industria entran en una grave crisis y la economía pasa a ser, básicamente, de subsistencia. La posesión de tierras pasa a convertirse en el elemento clave para determinar el poder que cada individuo ostenta.

La estructura social, basada en el nivel social que se ocupa, se configuraba a partir de la práctica del vasallaje y de la servidumbre. El vasallaje, que era un pacto que se establecía entre nobles, es decir, hombres libres, era la protección que un hombre poderoso ofrece a otro con menos poder, a cambio de lealtad y ayuda militar. La servidumbre, por su parte, era la relación que existía entre un campesino en relación con su señor feudal. El campesino quedaba obligado a trabajar las tierras y a vivir dentro del señorío, a cambio de cierta protección.