Todos los mamíferos, aves, reptiles y anfibios son tetrápodos; es decir, tienen cuatro extremidades que utilizan para desplazarse o manipular objetos. Se trata de una adaptación evolutiva a la vida terrestre que adquirieron hace 360 millones de años (en el periodo Devónico). Más de cuatro patas serían útiles, pero muy poco económicas desde el punto de vista biológico ya que sería necesaria mucha energía para formarlas en el embrión y moverlas en la vida adulta. Así que la naturaleza optó por seleccionar los modelos más estables, rápidos y económicos de vertebrados terrestres: los de cuatro patas.
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